反向动力学

—译zh1110

理论

施加力

力:我们用一个向量描述它——角度和长度（它能产生力），现代的骨骼模型系统中称 cVelocity, 在每次单位时间内改变一定速度.

我们先从一个骨头开始. (我只讨论力加在骨骼末断的情况.)

我用 F(u)表示力 ，用cVel表示加在骨头上的角速度 我们将骨头处理为一向量.
cVel 为  F(u) 垂直于骨头的部分. 我举三个例子:

这些图就是了

影响父体

上面的情况是显然正确的，现在继续举例说明。 首先尝试：如果一个力加在一骨头上，它会影响到父体。

两个骨头的情况 ：

• 绿色圆圈的半径 = | F(u) |,

• | F(u) | = | F(bone1) |,

• F(u) 平行于 F(bone1).

我可以猜想到父骨骼一定会受其影响.  

可以用一个分数求出：

| F(bone1) | = 0.5 * | F(u) |

或更好:

| F(bone1) | = stiffness * | F(u) |

stiffness 为 Single/Double 类型，在 0 到 1之间.
有其他方法取得更好的效果...

如果bone1 和 bone2 垂直, 在bone1上的力最大,当他们平行时力最小 .

我们计算出 bone1投影到 bone2 的部分再除bone2. 这样得到0 到 1间的数.调整它，就有:

也许应该这样

用系数0.5,这样父骨骼影响总是小于子骨骼，你可以根据实际调整它。

站长注：由于作者未提供原码所以本人自行写了一个

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